25 октября 1415 года на рассвете английская армия заняла позицию у южного конца узкой, шириной не более километра, теснины, образованной густыми лесами, растущими по обеим сторонам главной дороги, ведущей на север, на Кале. Открытые поля между дорогой и лесами были свежевспаханы и размокли после недавних ливней. Англичане (около 800 рыцарей и 5 тысяч лучников) были выстроены тремя "войсками" - точно так же, как выстроил свою армию Эдуард III при Креси. Французы тоже поделились на три "войска", выставленные друг за другом - ввиду узости теснины; первые два состояли, в основном, из пеших воинов (а также некоторого числа арбалетчиков), а третье - преимущественно из конных. На флангах первого "войска" размещалось по небольшому кавалерийскому отряду - вероятно, в общей сложности 400 или 500 всадников. Часа три армии стояли у противоположных концов теснины, на расстоянии чуть больше полутора километров друг от друга. Коннетабль д'Альбре, видимо, уповая (и совершенно беспочвенно) на юношескую запальчивость Генриха V, все еще надеялся, что англичане нападут первыми. После долгого стояния Генрих V решил спровоцировать французскую атаку и отдал приказ предельно осторожно выдвинуться вперед - примерно на три четверти километра. Осуществив этот маневр, англичане восстановили прежний строй с глубоко эшелонированными вперед V - образными рядами лучников между "войсками" спешенных тяжелых всадников и копейщиков. Судя по всему, фланговые лучники были выдвинуты вперед метров на сто и находились у самой кромки леса; те же, кто находился в центральных V - образных рядах, быстро вколотили в землю колья, соорудив предназначенный для защиты от кавалерийской атаки частокол. Английское выдвижение возымело желаемый эффект. Не в состоянии удержать рвущихся в бой непокорных баронов, которые "ничего не забыли и ничему не научились", коннетабль Франции неохотно отдал команду наступать. Первое войско спешившихся рыцарей в своих тяжелых доспехах неуклюже двинулось вперед, а фланговые кавалерийские отряды галопом проскакали мимо них и устремились к английским позициям. Опыт Креси и Пуатье повторился в точности. Большая часть всадников или лошадей полегла под английскими стрелами. Уцелевшие, смешав ряды, к тому же, размокшая земля сильно затрудняла передвижение, добрались до английских позиций, но были отброшены с тяжелыми потерями.
Когда первое французское "войско", вел которое сам Карл д'Альбре, доковыляло до англичан на расстояние полета стрелы, кавалерийская атака была уже полностью отбита; к этому времени французы буквально валились с ног; сказывались как вес доспехов (даже более тяжелых, чем при Пуатье), так и размокшая вспаханная земля под ногами. Последние сто метров до английских позиций обратились в кромешный ад; французы понесли тяжелые потери от огня лучников, но большинство дошли и, благодаря подавляющему численному превосходству, оттеснили англичан. Но английские лучники взялись за мечи и топоры и, оставив позиции за частоколами и у лесной кромки, ударили атакующему войску в тыл и во фланг. Французы окончательно смешали ряды; усталые, неповоротливые рыцари понесли тяжелейшие потери. Буквально за несколько минут от первого французского "войска" не осталось ни человека; кто не погиб, те попали в плен. Теперь, без малейшей координации с предшественниками, в атаку устремилось второе французское "войско". Впрочем, эта атака велась не столь энергично, как предыдущая, и, понеся тяжелые потери, французские рыцари отступили, дабы перестроиться. Судя по всему, к ним присоединилась часть конников третьего "войска", и они стали готовиться к решающему наступлению. В этот момент Генрих V получил известие, что французы атаковали его лагерь, расположенный в полутора километрах от поля битвы. Он приказал убить пленников, поскольку считал, что его армия недостаточно сильна, чтоб и охранять пленных, и обороняться на два фронта. На самом деле, как выяснилось, никакого обходного маневра французы не предпринимали; на лагерь напали местные крестьяне исключительно ради грабежа. Третье французское наступление оказалось еще менее энергичным, чем предыдущие, и англичане его с легкостью отбили. Кульминацией последней стадии битвы явилась контратака нескольких сотен английских конников, возглавленная лично Генрихом V; остатки французской армии были окончательно рассеяны.
Французские потери (из лиц благородного происхождения) составили, по меньшей мере, 5 тысяч убитыми и тысячу пленными. Сам Карл д'Альбре погиб; герцог Орлеанский и прославленный маршал Жан II ле Менгр Бусико - захвачены в плен. Погибла почти вся верхушка партии арманьяков. Таким образом, важным результатом битвы при Азенкуре явился безусловный выход на первые роли во Франции бургундцев. Если верить хроникам, английские потери составили всего 13 тяжелых всадников и около 100 пехотинцев; весьма вероятно, на самом деле англичане потеряли гораздо больше.
