В 1476 году Иван III перестал платить Орде ежегодный денежный "выход", который собирался с русских земель еще со времен Батыя. Хан Золотой Орды Ахмат был занят войной с Крымом и не мог предпринять решительных мер по "усмирению" Москвы, выжидая благоприятный момент. Он наступил для него к 1480 году. Во-первых, польско-литовский король Казимир пообещал ему военную помощь; во-вторых, в самом Московском великом княжестве создалась сложная внутренняя обстановка: боясь усиления власти Ивана III, против него выступили его братья Борис и Андрей Большой. Когда в начале 1480 года на западные границы Русского государства напал Ливонский орден, Ахмат двинул свои войска на Москву. Осенью в поход выступили основные силы. Зная, что полки Ивана III стоят на Оке, в Серпухове, Тарусе, Коломне, татаро-монголы пошли на Угру, в обход, намереваясь соединиться с войсками Казимира и напасть на Москву с запада.
3 октября московский великий князь после продолжительных распрей договорился, наконец, со своими братьями Борисом и Андреем Большим о совместных действиях против татар. Крымский хан Менгли-Гирей, имея договор с Иваном III, в свою очередь напал на подольские земли и таким образом вьнудил Казимира вступить с ним в войну. В результате Казимир уже не мог прийти на помощь Ахмату.
В первой Софийской летописи по этому поводу говорится, что Ахмат, стоя у Воротынска, не смог дождаться помощи и тогда 8 октября подошел к Угре, остановился на ее правом берегу напротив устья Вори. На левом берегу были скрытно расставлены полки Ивана III под водительством его сына Ивана Молодого и брата Андрея Меньшого. Сам великий князь основал свою ставку в городе Кременце, где сосредоточил главные силы, чтобы прикрывать центральные районы от возможного нападения Литвы и золотоордынцев.
Ахмат сделал попытку переправиться через Угру у Опакова и Дмитровца. Авангард татарских войск встретила русская рать. Особенно большое сражение развернулось в устье Вори. До последнего дыхания бился каждый русский воин. Но татары все прибывали и прибывали. К концу дня они заняли левый берег.
На другой день с рассветом татарские конники вновь бросились вперед, чтобы расчистить главным силам путь в пойму Вори. По лесам и долам раздавался их боевой клич. И вдруг словно из-под земли появились русские полки. Началась кровавая сеча. Мужественно сражались русские воины, много было побито врагов, но татары наседали как саранча.
Четыре дня шла битва за переправы на Угре; Русские использовали легкие пушки (полковой наряд), пищали и самопалы. "Огнестрельное оружие того времени не отличалось скорострельностью и меткостью, но огонь и грохот выстрелов наводили панику на ордынскую конницу и часто обращали ее в бегство до рукопашной схватки".
Между тем наступили холода. Золотоордынцы мерзли, не имея зимней одежды; не хватало также продовольствия и фуража. А вся округа давно была разграблена. Среди мурз начались раздоры.
20 октября братья Ивана III прибыли во главе своих полков в Кременец. К реке Угре подходили дружины и ополчения из отдаленных городов Московского великого княжества.
26 октября Угра покрылась льдом. Ахмат мог теперь легко перейти ее, но не рискнул. 11 ноября, так и не дождавшись помощи Казимира, он начал отступление.
Тем не менее правитель Золотой Орды свое бегство считал временной неудачей. Он направил в Москву "ярлык" с требованием уплатить дань, угрожая новым нашествием. Свою угрозу ему не пришлось осуществить. С ним расправились его же приближенные нагайские мурзы: они убили Ахмата.
Золотая Орда не смогла восстановить прежнее могущество. 1480 год стал годом ликвидации татаро-монгольского ига, тяготевшего над Русью 240 лет.